「DG数据圈聊ROS 2 Humble」EP27: C++与C的区别

机器人操作系统ROS 2 Humble中可以通过使用C++编写收发程序。消息的发送和接受，让不同组件间的消息传递成为可能，通过获取消息，对环境以及执行指令进行了解，机器人就会明确下一步的行为。

这里给出ROS 2 Humble C++消息收发程序的实例代码， 然后介绍一个C++与C的区别列表。

想了解C的小伙伴，可以看看我之前的系列文章: 「DG数据圈聊ROS 2 Humble」EP21 到 EP26.

本文主要分以下几个部分:

• ROS 2 Humble - C++ Publisher node 代码
• ROS 2 Humble - C++ Subscript node 代码
• C++ 与 C语言的区别

ROS 2 Humble - C++ Publisher node 代码

#include <chrono>
#include <functional>
#include <memory>
#include <string>

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"

using namespace std::chrono_literals;

/* This example creates a subclass of Node and uses std::bind() to register a
* member function as a callback from the timer. */

class MinimalPublisher : public rclcpp::Node
{
  public:
    MinimalPublisher()
    : Node("minimal_publisher"), count_(0)
    {
      publisher_ = this->create_publisher<std_msgs::msg::String>("topic", 10);
      timer_ = this->create_wall_timer(
      500ms, std::bind(&MinimalPublisher::timer_callback, this));
    }

  private:
    void timer_callback()
    {
      auto message = std_msgs::msg::String();
      message.data = "Hello, world! " + std::to_string(count_++);
      RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Publishing: '%s'", message.data.c_str());
      publisher_->publish(message);
    }
    rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
    rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::String>::SharedPtr publisher_;
    size_t count_;
};

int main(int argc, char * argv[])
{
  rclcpp::init(argc, argv);
  rclcpp::spin(std::make_shared<MinimalPublisher>());
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

ROS 2 Humble - C++ Subscript node 代码

#include <memory>

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"
using std::placeholders::_1;

class MinimalSubscriber : public rclcpp::Node
{
  public:
    MinimalSubscriber()
    : Node("minimal_subscriber")
    {
      subscription_ = this->create_subscription<std_msgs::msg::String>(
      "topic", 10, std::bind(&MinimalSubscriber::topic_callback, this, _1));
    }

  private:
    void topic_callback(const std_msgs::msg::String & msg) const
    {
      RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "I heard: '%s'", msg.data.c_str());
    }
    rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::String>::SharedPtr subscription_;
};

int main(int argc, char * argv[])
{
  rclcpp::init(argc, argv);
  rclcpp::spin(std::make_shared<MinimalSubscriber>());
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

C++ 与 C语言的区别

先介绍一下C++ 与 C的6大主要区别，然后会给出一个详细的列表。

1 介绍

C 由 Dennis Ritchie 于 1969 年左右在 AT&T 贝尔实验室开发。

C++ 由 Bjarne Stroustrup 于 1979 年开发。

2 语言类型

C 是过程编程。

C++ 支持过程和面向对象的编程范式。

3 OOP 功能支持

由于 C 不支持 OOP 概念，因此它不支持多态性、封装和继承。

C++ 支持多态、封装和继承，因为它是一种面向对象的编程语言

4 数据安全

由于 C 不支持封装，因此数据表现为自由实体，可以由外部代码操作。

C++可通过封装隐藏数据，以确保按预期使用数据结构和运算符。

5 驱动型

C 一般称为函数驱动语言。

C++ 被称为对象驱动语言。

6 支持的功能

C 不支持函数和运算符重载，也没有命名空间功能和引用变量功能。

C++ 支持函数和运算符重载，还具有命名空间功能和引用变量功能。

以下是softwaretestinghelp给出的C与C++具体区别列表:

今天就介绍到这里。

接下来打算再介绍一下Python3编程的基础知识，关于ROS 2接下来的实战介绍，以后有机会再一点点介绍。

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本文作者：头条号DG数据圈，公众号德国数据圈

参考资料:

1. https://docs.ros.org/en/humble/Tutorials/Writing-A-Simple-Cpp-Publisher-And-Subscriber.html
2. https://www.tutorialspoint.com/difference-between-c-and-cplusplus
3. https://www.softwaretestinghelp.com/c-vs-cpp/
4. https://softwareengineering.stackexchange.com/questions/113295/when-to-use-c-over-c-and-c-over-c