发那科机器人2DV码垛功能

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简介

2DV功能，是利用视觉相机的尺寸大小进行判断，从而计算出Z的高度，这样就达到对Z的补偿，注意的是只能同一大小的工件可以计算，且高度不应太高(扁平率)。本篇文章利用ROBOGUIDE仿真2DV拆垛，实际需要按照2D iRVision视觉位置补偿 文章来连接实际的机器人后台。

RG仿真步骤

/MN
1:  --ch:检出失败、工嘉?跳转标签 ;
2:  LBL[1] ;
3:  UFRAME_NUM=1 ;
4:  UTOOL_NUM=1 ;
5:J P[1:拍照位置] 100% FINE    ;
6:  --ch:拍照检出 ;
7:  VISION RUN_FIND 'A_PROG'    ;
8:  --ch:获得工际?;
9:  VISION GET_NFOUND 'A_PROG' R[1]    ;
10:  IF R[1]=0,JMP LBL[1] ;
11:  LBL[2:单次拍照，跳转] ;
12:  --ch:获取偏移值，存入VR[1] ;
13:  VISION GET_OFFSET 'A_PROG' VR[1] JMP LBL[1] ;
14:J P[3:接近离开?] 100% CNT100 VOFFSET,VR[1]    ;
15:  --ch:抓取? ;
16:L P[2] 300mm/sec FINE VOFFSET,VR[1]    ;
17:J P[3:接近离开?] 100% CNT100 VOFFSET,VR[1]    ;
18:  R[1]=R[1]-1    ;
19:  IF R[1]<>0,JMP LBL[2] ;
20:J P[1:拍照位置] 100% CNT100    ;

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